Interkorporalität als Begriff und Konzept wurde von dem französischen Philosoph Maurice Merleau-Ponty entwickelt. Der Phänomenologe entwarf den Begriff in seiner Leibphilosophie, als Erweiterung und Alternative zum Begriff der Intersubjektivität. Sein Ziel war die Überwindung des erkenntnistheoretischen Problems von Intersubjektivität, welches er in Auseinandersetzung mit Edmund Husserls Philosophie ausmachte.